夸父機(jī)器人在2025中關(guān)村論壇年會(huì)上打太極。企業(yè)供圖

抬手、推掌、轉(zhuǎn)身、單腳站立……在2025年中關(guān)村論壇年會(huì)上，來自樂聚通研（北京）機(jī)器人技術(shù)有限公司的夸父人形機(jī)器人，為參會(huì)者完成了一場(chǎng)行云流水的太極表演。

臺(tái)前一分鐘，臺(tái)后是四十余人技術(shù)團(tuán)隊(duì)的三周攻堅(jiān)——從采集演員的動(dòng)作數(shù)據(jù)到機(jī)器人訓(xùn)練調(diào)試，全流程高效跑通。

樂聚通研總經(jīng)理柯真東告訴新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者，為了圓滿完成此次機(jī)器人表演，團(tuán)隊(duì)全身心投入，在技術(shù)攻關(guān)、訓(xùn)練測(cè)試、維修檢測(cè)等多個(gè)方面進(jìn)行持續(xù)三個(gè)禮拜的奮戰(zhàn)。

成長于深圳的樂聚，此次北上進(jìn)京參加中關(guān)村論壇年會(huì)，并與北京通用人工智能研究院共同出資成立樂聚通研，這一合作受到關(guān)注：通過樂聚在機(jī)器人本體上的積累，以及通研院在通用人工智能算法、模型等“大腦”以及運(yùn)動(dòng)控制上的優(yōu)勢(shì)，雙方實(shí)現(xiàn)了互補(bǔ)協(xié)同。

樂聚 “北上” 

與通研院合力打造機(jī)器人智能“大腦”

臺(tái)前“樂聚”之名，臺(tái)后十年磨劍征程。樂聚通研總經(jīng)理柯真東告訴貝殼財(cái)經(jīng)記者，公司由2013年哈工大學(xué)生俱樂部發(fā)軔，十位師兄弟“志趣相投，因樂而聚”，并于2016年決定正式做人形機(jī)器人。

最開始，樂聚將創(chuàng)業(yè)地選在了深圳，“深圳機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈上下游其實(shí)是很完備的，給我們聚焦機(jī)器人硬件發(fā)展提供了良好的基礎(chǔ)?！笨抡鏂|說。

經(jīng)過多年發(fā)展，樂聚在機(jī)器人本體上的技術(shù)已經(jīng)十分成熟，隨著具身智能的發(fā)展，樂聚開始尋求在機(jī)器人“大腦”上的突破。

而北京在人才及具身智能領(lǐng)域的優(yōu)勢(shì)，給樂聚北上發(fā)展提供了廣闊的沃土。

柯真東表示，樂聚能與北京通研院順利達(dá)成合作，在于雙方能夠在人形機(jī)器人全棧技術(shù)上實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)：樂聚專注本體，通研院智能模型等“大腦”優(yōu)勢(shì)突出，同時(shí)通研院有強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制團(tuán)隊(duì)，雙方可在技術(shù)上實(shí)現(xiàn)融合交叉。

北京通用人工智能研究院研究中心聯(lián)席執(zhí)行主任、機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室主任劉航欣告訴貝殼財(cái)經(jīng)記者，早在2022年，雙方就有過技術(shù)方面的交流探討，并在次年發(fā)現(xiàn)雙方都有需要去解決的共性問題，便共同進(jìn)行了課題的聯(lián)合開發(fā)，并于2024年形成了更緊密的科研合作。

最終，在今年3月，樂聚和通研院合資成立了樂聚通研（北京）機(jī)器人技術(shù)有限公司，該公司將致力于為人形機(jī)器人提供更智能的“大腦”，并推動(dòng)人形機(jī)器人在產(chǎn)業(yè)上的落地。

前不久，樂聚夸父機(jī)器人系列成功進(jìn)駐一汽紅旗生產(chǎn)線“打工”。柯真東表示，樂聚通研將持續(xù)攻克產(chǎn)業(yè)實(shí)際問題，不斷賦能一汽等合作車企的汽車生產(chǎn)。

“隨著合作的深入，通研院‘大腦’在通用場(chǎng)景中的大量使用，可為樂聚提供更多本體優(yōu)化的反饋，而客戶的使用反饋，也將為通研院“大腦”技術(shù)提升提供更多數(shù)據(jù)支撐，這樣一來，大家都可以在這樣的良性循環(huán)中實(shí)現(xiàn)持續(xù)發(fā)展。”柯真東說。

樂聚通研團(tuán)隊(duì)正在調(diào)試機(jī)器人。企業(yè)供圖

機(jī)器人“打太極”

樂聚通研團(tuán)隊(duì)全力協(xié)調(diào)自然、穩(wěn)定

讓機(jī)器人“打太極”并不容易。

劉航欣介紹，人形機(jī)器人實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵在于保持重心平衡。若手臂較重，在揮舞過程中不僅會(huì)對(duì)重心位置產(chǎn)生顯著影響，還會(huì)帶來較大的慣性沖擊，從而增加控制難度。

“以夸父機(jī)器人為例，其手臂具備實(shí)際作業(yè)能力，負(fù)載可達(dá)5公斤，自重超過10公斤。它執(zhí)行舞蹈動(dòng)作的過程，可以類比于人類演員舉著啞鈴跳舞的情況?！眲⒑叫辣硎?，這對(duì)機(jī)器人的動(dòng)態(tài)平衡和控制精度要求更高。

劉航欣告訴貝殼財(cái)經(jīng)記者，為了讓夸父機(jī)器人順利完成復(fù)雜的舞蹈和太極動(dòng)作，一方面，得益于通研院此前提出的控制框架 CDM-MPC（基于質(zhì)心動(dòng)力學(xué)模型的模型預(yù)測(cè)控制），該控制框架通過全身協(xié)調(diào)控制，使機(jī)器人各部位的運(yùn)動(dòng)緊密配合，從而實(shí)現(xiàn)包含上下身聯(lián)動(dòng)的舞蹈動(dòng)作。

另一方面，機(jī)器人動(dòng)作生成策略巧妙融合了模型控制與強(qiáng)化學(xué)習(xí)，進(jìn)一步提升了表演的自然度與穩(wěn)定性。在動(dòng)作生成方面，經(jīng)歷了動(dòng)作捕捉、利用模型控制算法對(duì)動(dòng)作進(jìn)行規(guī)劃優(yōu)化以及強(qiáng)化學(xué)習(xí)仿真訓(xùn)練三個(gè)步驟?！巴ㄟ^這一系列優(yōu)化，機(jī)器人能夠在復(fù)雜環(huán)境下依然保持動(dòng)作穩(wěn)定，其舞蹈表演也因此更加魯棒，不易受到外界干擾?！眲⒑叫劳嘎丁?/p>

不過，在會(huì)場(chǎng)現(xiàn)場(chǎng)復(fù)雜的環(huán)境下，樂聚通研團(tuán)隊(duì)仍然碰到了不少問題?！耙粋€(gè)是會(huì)場(chǎng)的地毯比較軟，機(jī)器人行走時(shí)會(huì)導(dǎo)致下陷較多，這會(huì)對(duì)機(jī)器人跳舞產(chǎn)生影響，還有一個(gè)是會(huì)場(chǎng)現(xiàn)場(chǎng)大功率音響對(duì)附近的磁場(chǎng)產(chǎn)生了干擾，導(dǎo)致機(jī)器人內(nèi)部的地磁計(jì)也被干擾，所以彩排測(cè)試的時(shí)候，機(jī)器人就出現(xiàn)了跳舞偏轉(zhuǎn)的問題。除此之外，現(xiàn)場(chǎng)的信號(hào)干擾，可能會(huì)使機(jī)器人跳舞不齊?！睒肪弁ㄑ泄ぷ魅藛T吳嘉陽告訴貝殼財(cái)經(jīng)記者。

針對(duì)這些問題，樂聚通研的工作團(tuán)隊(duì)展現(xiàn)出了強(qiáng)大的凝聚力和團(tuán)結(jié)力，“當(dāng)硬件出現(xiàn)問題的時(shí)候，硬件組會(huì)馬上介入修復(fù)機(jī)器人，當(dāng)軟件和算法出現(xiàn)問題，并現(xiàn)場(chǎng)反饋結(jié)果后，軟件組就馬上著手修改，并在半天內(nèi)把問題修復(fù)并同步給現(xiàn)場(chǎng)的測(cè)試人員?！眳羌侮栒f。

最終，在樂聚通研工作團(tuán)隊(duì)和中關(guān)村論壇主辦方的共同努力下，雙方通過對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡、接觸檢測(cè)算法、機(jī)器人狀態(tài)檢測(cè)算法和現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)信道等方面進(jìn)行優(yōu)化協(xié)調(diào)后，成功為參會(huì)者展現(xiàn)了一場(chǎng)精彩的機(jī)器人太極表演。

政策與場(chǎng)景雙輪驅(qū)動(dòng)

北京助力人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)騰飛

“對(duì)于人形機(jī)器人來說，中關(guān)村論壇持續(xù)時(shí)間長、參會(huì)嘉賓規(guī)模大、工作標(biāo)準(zhǔn)要求高，開放論壇在迎賓、交流、主持、表演、服務(wù)等方面的剛需場(chǎng)景，通過真實(shí)數(shù)據(jù)流和復(fù)雜環(huán)境壓力測(cè)試，能夠進(jìn)一步驗(yàn)證技術(shù)、鍛煉團(tuán)隊(duì)、提升能力，最終促進(jìn)產(chǎn)業(yè)發(fā)展?！敝嘘P(guān)村政府采購促進(jìn)中心主任葛志杰表示。

此次大會(huì)期間，大量智能機(jī)器人、大模型等新技術(shù)新產(chǎn)品在中關(guān)村論壇上得到了充分應(yīng)用。如在人工智能技術(shù)應(yīng)用方面，依托智譜大模型設(shè)計(jì)了“中關(guān)村論壇智能體”，提供智能問詢等服務(wù)。

此次論壇科技辦會(huì)還強(qiáng)化了“有溫度的科技”的設(shè)計(jì)理念，通過多項(xiàng)交互裝置實(shí)現(xiàn)“人－科技－空間”的深度融合。如“小關(guān)咖啡”店鋪，由機(jī)器人擔(dān)任咖啡師和售賣員，實(shí)現(xiàn)了跨品牌機(jī)器人協(xié)同與實(shí)時(shí)通信等關(guān)鍵技術(shù)，2天就為400位參會(huì)者提供了飲品服務(wù)。

“北京發(fā)展具身智能有著得天獨(dú)厚的優(yōu)勢(shì)，比如完善的人才和高校體系可以為企業(yè)提供充足的人才資源，作為企業(yè)也可以方便地去和科研機(jī)構(gòu)尋求合作。從政策支持角度來看，人工智能和具身智能作為重點(diǎn)發(fā)展的產(chǎn)業(yè)，得到了北京市政府的大力支持。除此之外，當(dāng)前北京有很多專注本體開發(fā)的企業(yè)，這對(duì)專注具身智能領(lǐng)域的企業(yè)來說很友好，機(jī)器人的‘大腦’可以不愁負(fù)責(zé)搭載的本體資源。”柯真東表示。

柯真東透露，目前夸父人形機(jī)器人已實(shí)現(xiàn)批量化生產(chǎn)，并規(guī)模化交付部署于科研、展廳導(dǎo)覽、工業(yè)制造等領(lǐng)域，合作伙伴包括一汽、北汽、海爾、海信、華為等企業(yè)，“訂單已排到了五月份，我們今年的目標(biāo)可能是千臺(tái)這樣的級(jí)別?！?/p>

新京報(bào)貝殼財(cái)經(jīng)記者 韋博雅 編輯 陳莉 校對(duì) 楊利